Юрий Миролюбов родился 8 мая 1967 года в селе Рядовичи Шаблыкинского района Орловской области в крестьянской семье. В 1984 году окончил среднюю школу в поселке Чистопольский Саратовской области. После десятого класса работал водителем в совхозе «Красное Знамя» Краснопартизанского района. Осенью 1985 года был призван в ряды советской армии.
Сержант Юрий Миролюбов проходил службу в составе ограниченного контингента советских войск в Афганистане. Был старшим водителем бронетранспортера (БТР) 668-го отдельного отряда специального назначения 15-й отдельной бригады специального назначения Главного разведывательного управления Генерального штаба Вооруженных Сил СССР. Бриада дислоцировалась близ города Бараки Барак в провинции Логар. В одном из боев сержант Миролюбов получил ранение, но остался в строю. На его боевом счету 10 уничтоженных душманов.
В боевой операции по уничтожению вражеского каравана старший водитель БТР с группой бойцов обошел ожесточенно сопротивлявшегося противника и атаковал его с тыла, заменил раненого пулеметчика, нанес большой урон боевикам и вынудил уцелевших душманов к сдаче в плен.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 5 мая 1988 года за мужество и героизм, проявленные при выполнении воинского долга, сержанту Миролюбову Юрию Николаевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
В 1987 году Юрий Миролюбов был демобилизован. Работал водителем в совхозе. Жил в поселке Чистопольский Краснопартизанского района Саратовской области. Пропал без вести в ноябре 2000 года. В апреле 2001 года его тело было обнаружено в поселковом пруду. Похоронен на кладбище поселка Чистопольский.
Среди наград Юрия Миролюбова, помимо ордена Ленина, медали «За отвагу» и «За боевые заслуги».
