Советский и украинский военачальник, Герой Советского Союза, участник войны в Афганистане Ярослав Горошко родился 4 октября 1957 года в селе Борщевка Лановецкого района Тернопольской области Украины в семье учителя.

В 1974 году окончил 10 классов. Поступал в Хмельницкое высшее военное командное артиллерийское училище, но не добрал баллов и устроился на электроремонтный завод. 

В 1976 году его призвали на срочную службу. Отслужив год, в 1977-м Ярослав Горошко поступил в Хмельницкое высшее военное командное артиллерийское училище, которое окончил в 1981 году.

С сентября 1981-го по сентябрь 1983 года в должности командира минометного взвода 2-й десантно-штурмовой роты десантно-штурмового батальона 70-й отдельной гвардейской Краснознаменной мотострелковой бригады проходил службу в городе Кандагар в Афганистане.

За свое участие в боевых действиях в этот период был награжден орденом Красной Звезды и медалью «За отвагу».

С осени 1983-го по декабрь 1986 года Ярослав Горошко командовал группой специального назначения 8-й отдельной бригады специального назначения Прикарпатского военного округа в городе Изяславе Хмельницкой области Украинской ССР. В этот период, в 1985 году, вступил в ряды КПСС. 

В декабре 1986 года Ярослав Горошко был назначен командиром роты специального назначения в 5-ю отдельную бригаду специального назначения Белорусского военного округа. Бригада дислоцировалась в городе Марьина Горка Минской области в Белоруссии.

В январе 1987 года Горошко написал рапорт с просьбой отправить его на прохождение дальнейшей службы в Афганистан. В феврале того же года он принял должность командира 2-й роты специального назначения в 186-м отдельном отряде специального назначения 22-й отдельной бригады специального назначения, дислоцированной в городе Шахджой провинции Забуль. За время своей службы в Афганистане Горошко совершил более 40 боевых выходов.

Звание Героя Советского Союза Ярослав Горошко получил за свой подвиг в октябре 1987 года.

31 октября он возглавлял группу спецназа и получил приказ прибыть на помощь окруженной противником группе старшего лейтенанта Онищука. К моменту их прибытия окруженная группа погибла. Атаковав обнаруженных на месте боя душманов, группа Горошко нанесла им большой урон, а затем эвакуировала тела погибших боевых товарищей. На месте боя было обнаружено 18 тел погибших мятежников. Оставшиеся были вынуждены бежать.

«Указом Президиума Верховного Совета СССР от 5 мая 1988 года "За мужество и героизм, проявленные при оказании интернациональной помощи Демократической Республике Афганистан, капитану Горошко Ярославу Павловичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда"», — говорится в представлении. 

В 1988 году Ярослав Горошко поступил в Военную академию имени М.В. Фрунзе на факультет «Специальная разведка». После завершения обучения, в 1991 году, он принял командование отдельным отрядом специального назначения 8-й отдельной бригады специального назначения.

После распада СССР, с 1992 года Ярослав Горошко стоял у истоков создания войсковой разведки Вооруженных сил Украины. Служил в 1464-м полку специального назначения Военно-морских сил страны.

С сентября 1993-го по июнь 1994 года он начальник школы №2 Главного управления разведки Министерства обороны Украины в Киеве. В 1993 году ему было доверено сформировать 10-й отдельный отряд специального назначения. 

8 июня 1994 года подполковник Горошко погиб во время тренировочного заплыва в Днепре. По официальной версии, он утонул в результате остановки сердца. Похоронен в родном селе.

Ярослав Горошко награжден орденом Ленина, двумя орденами Красной Звезды и медалью «За отвагу».